１.系统增益的概念和意义
系统增益
KS又称速度增益、开环增益，它是进给伺服系统的重要性能参数，其定义是单位位置误差△
D所能控制的速度
F，其量纲是1/sec：
KS=
F/△
D(1/sec)(1)
图1传递函数简化框图
图1中：
KN方框是位置控制单元的传递函数，
KN是位置环增益；
KA方框是速度控制单元的传递函数，
KA是速度环增益；
KM/
S方框是伺服电机的传递函数，
KM是电机的增益系数；
L/2π方框是机械执行单元的传递函数，
L是传动丝杆的螺距；
KfP方框是位置控制单元的传递函数，
KN是位置检测比例系数；则此时进给伺服系统的传递函数为：
2.
KS对系统动态性能的影响
系统的位置输入与位置输出的关系
在进给过程中位置输入可以看成是系统的斜坡激励：
讨论
系统增益
KS越大，则时间常数越小，达到指令速度的时间越短，即系统响应快或系统灵敏度高。
系统的加速度与系统增益
KS成正比例，即系统增益大，则加速度大。系统在刚启动的一瞬间，即时的加速度为
可见当然启动时，
KS越大可使系统的响应加快，但对系统的冲击也大，尤其对惯性较大的系统，将产生很大的冲击力，另外，加速度太大也可能系统超调，引起系统失稳。因此，系统增益
KS不能太大。
3.
KS与跟随误差△
D的关系
系统的跟随误差为：
可知速度一定时，系统增益
KS越大，则系统的稳态位置误差越小，即系统的随动误差小或者说跟随精度高。
综上所述，对系统的灵敏度、系统增益
KS和系统的加速度这三个因素，在确定它们的数值时要进行折衷考虑。这样才能使系统获得较好的动态性能。
4.数控系统中
KS的选取和设定方法
KS的初选方法
在工程调试中，
KS可按下列方式初选：
Mm、
ML：分别是电机的输出转矩和负载转矩；
GDm、
GDL：分别是电机转子和负载等效飞轮惯量。
KS的设定方法
由前面的推导可知：
其中：
KA、
KM、
L/2π在数控系统、伺服系统和机械系统选定后便确定了，而KN是作为可调参数，允许用户根据具体情况选定，以满足系统的稳定性和快速度性的要求。通常在数控系统或伺服驱动单元中可对
KN进行设定。
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